Antes de divertirme ocupándome de partes verdaderamente robóticas he tenido que encarar una cuestión importante relacionada con la alimentación de SAM-Z. Como anticipé en mi primer artículo, el cerebro del robot es una Raspberry PI 3, una verdadera computadora mono-tarjeta. Por lo tanto, para apagar el robot, no se puede cortar la alimentación directamente, sino que es necesario hacer antes el shutdown automatico.
El shutdown cierra en modo ordenado todos los procesos activos, desconecta memorias y periféricos y al final pone a dormir el microprocesador. Después del shutdown, que puede durar entre 10 y 20 segundos, podemos interrumpir la alimentación sin problemas. Si no hiciéramos el shutdown se corre el riesgo de corromper sectores del sistema operativo y que la Raspberry deje de funcionar. En el caso de SAM-Z, el shutdown debe ser automático, es decir, se debe anticipar automáticamente al corte de la alimentación. Existen dos condiciones que apagan el robot: la primera es cuando se acciona un simple interruptor ON/OFF que se encuentra debajo del robot, la segunda es en caso de emergencia, cuando la batería se ha descargado. Hacer click aquí para leer el resto del artículo
